Přechod ze zaměstnání na IČO v IT

Dobrý den, 

mám dotaz. Aktuálně pracují jako zaměstnanec v IT firmě jako vývojář na HPP. Jelikož je ale většina spolupracovníků na IČO, chtěl jsem také přejít na samostatně výdělečnou činnost a pracovat pro stejnou firmu (případně i pro jiné) . Když jsem se zeptal, jestli by to šlo udělat, dostal jsem odpověď že ne. 

Mohu se zeptat, proč to nejde? Chápu že by to asi zavánělo Schwarz systémem, ale je divné že někteří tam na IČO být můžou. 

Případně jak by to fungovalo, když bych dal výpověď, přešel na IČO, třeba půl roku pracoval jinde a pak bych chtěl opět spolupracoval s původní firmou? Byl by to opět Schwarz systém? 

Předem díky za odpověď